蚯蚓的身体由一节一节的环节组成。体节是指脊椎动物在胚胎发育的过程中沿身体前后轴形成一定数目的暂时性结构，随着胚胎的继续发育每个体节分化成为生骨节 生皮节和生肌节，继而生成各种组织。
蚯蚓属于无脊椎动物，身体由100多个体节组成，在十一节以后，每节的背部中央有背孔，没有骨骼，体表裸露，无角质层，除了身体前两节之外，其余各节均具有刚毛，雌雄同体，异体受精，生殖时借由环带产生卵茧，繁殖下一代。
蚯蚓身体分节但不分区，疣足退化，体表具刚毛。雌雄同体，生殖腺1-2对，有体腔管起源的生殖导管，性成熟时体表出现环带（clitellum），交配时可相互授精，卵产于环带中，脱落后形成卵茧，直接发育。刚毛简单，8个，有时很多，排成环状，精巢1-2对，一般在10-11节，雄性生殖孔一对，位于后精巢之后2个或更多的体节上，即在14节之后。卵巢一对，位于第13节，环带较厚，卵黄较少。
蚯蚓体壁的结构由角质层、表皮细胞、环肌及纵肌组成，肌肉层内为体腔膜。表皮细胞中有发达的腺细胞，可以分泌粘液湿润皮肤，以利于在土壤中运动。
蚯蚓的运动方式为蠕动收缩。几个体节成为一组，一组内纵肌收缩，环肌舒张，体节则缩短，同时体腔内压力增高，刚毛伸出以附着。而相邻的体节组环肌收缩，纵肌舒张，体节延长，体腔内压力降低，缩回刚毛。每个体节组与相邻的体节组交替收缩纵肌与环肌，使身体呈波浪状蠕动前进。蚯蚓每收缩一次可前进2-3cm，收缩方向可以反转，因此可做倒退运动。
蚯蚓体腔发达，同时还被发达的隔膜分割成按节排列的体腔室。隔膜上有小孔及括约肌，以控制体腔液由一个体节流入另一个体节。体壁肌肉收缩时，隔膜肌可以调节体腔内的压力，协助体节的延伸。身体背中线节间沟处有背孔一个，排出的体腔液可使体表湿润。体腔中还包含有体腔细胞、蛋白质及悬浮的其他颗粒。
